異地微光

今天學習PID控制技術，練習怎麼自己調PID的參數，以及繼續組裝自己的無人機。 早上上的是PID控制的簡介，這是一個我聽過，但不是很了解的技術。講師除了介紹之外，也寫了一個網站，讓我們可以自己調整PID三個參數，看看怎麼樣可以飛的更穩定。 來介紹一下PID 三個參數分別代表什麼意思。 P是proportional ，決定誤差發生時，要調整多少與多快，如果P數值太高的話，就會一直震動，因為一點點誤差都要調整很多。這個控制在誤差越大的時候，修正就越大。 I是integral，針對累積的誤差做出矯正，像是如果有持續的風在吹，I 控制就會把他修正回來。太低的話就沒辦法維持穩定。 D是derivative，會預測修正的幅度，提前幫P修正與I修正減速，讓這兩個調整不會過頭，有點像煞車的概念。D太高的話，修正就會很慢，可能會來不及應對問題，太低的話，則可能讓無人機的每個調整都過頭。 還有一個雙層PID的控制，就是會有兩層PID控制系統，第一層決定系統離目標值多少，應該要修正多少。第二層負責接受第一層的數據，並控制馬達的轉速等等，會偵測比較多次，也能比較快做出反應。這兩層控制系統可以讓無人機飛的更穩定。 在調PID參數的時候，我調了很久，都沒辦法穩定，而且我也看不懂他說調整P直到出現劇烈震動為止，再往回調一點。但是P有兩個數值，不知道要調哪一個比較重要，而且那個模擬出來的無人機一直都有劇烈震動啊，不太會用，到底怎麼調。而且他的系統只能連機構的網路，所以我也不能回飯店練習。我後來直接把所有參數都調到最高，結果就拿到80分了，我前面認真調那麼久都只有七十幾分，真是奇怪，到底？？ 下午則是繼續組裝無人機，今天把上次的熱縮套弄完，然後把馬達焊接到電路板上。我還是覺得焊接很難，我的電烙鐵都沒辦法順利融掉焊錫，反正就是卡卡的，弄超級久，其他都大概幾分鐘就完成了，我覺得還是買別人焊好接頭的比較快哈哈哈哈哈哈。但還是有練習到焊接啦，但不過也有一些是同學跟老師幫忙的，非常感謝。其他組裝就只有鎖螺絲而已，很簡單。 我覺得我真的是瘟神欸，每次出國，其他人都會感冒生病，不知道為什麼，希望我不要也這樣，雖然好像每次都還是中了。 下禮拜才要把無人機做完，明天要去凱末爾紀念館而已，感覺小無聊（？再看看有什麼好玩的吧。今天身體沒很舒服，就先寫這樣，希望大家身體健康~

今天還是同一個講師，上的是保養，安全措施，面對系統問題還有練習風險評估。 維修和安全措施的部分，老師提到：雖然沒有人想要遇到意外，但是意外能幫我們找到問題，變得更好。而航空業的人員不可能犯兩遍一樣的錯，航空業的安全性和面對錯誤的態度領先所有其他行業。 而保養分為三個類別：預防、修正、基於數據的預防性修正。預防是指阻斷或降低問題發生的可能性，像是加裝防毒軟體，或是在飛行時間或起飛次數達到一定程度的時候，就預防性更換零件。預防的好壞，會直接影響飛機的可用率，越高的可用率就能賺更多的錢。 修正就是在事故或傷害造成之後，更換零件或修繕飛機。修正的重點是要確保零件的供應鏈不中斷，同時不囤太多用不到的零件，減少資金的浪費。 基於數據的預防性修正是透過飛行中各個感測器的數據，去預測哪個部分或零件已經到達臨界點，就要去更換，這樣可以比單純依照飛行時間做修正更節省成本。 我覺得今天最好玩的是要怎麼面對系統性問題的方法，分為四個程度：simple, complicated, complex, chaotic。 Simple 等級的是最簡單的，任何人都看得出來，只要透過常識就可以找出問題在哪裡，為什麼會發生。舉例來說，一支筆為什麼會往下掉？因為重力。這就是simple等級的問題。 Complicated 等級稍微複雜一點，大約只有一半的人能知道問題在哪裡。但是能夠透過簡單的拆解問題，找到導致這個結果的原因，不需要太多猜測或推論。舉例來說，一張旋轉椅為什麼不能轉？只要把椅子拆開，就能夠找到答案，可能是卡住或是什麼原因。這就是complicated 等級的問題。 Complex就更複雜了。只有極少數的專家才能找到問題在哪裡。通常都是很複雜的系統，或是由系統組成的系統，才會有這種等級的問題。舉例來說，有一個人得到一個罕見疾病，做了所有常規的檢查，都找不出問題在哪裡。世界上可能只有幾個醫生能懂這個罕見疾病，此即為complex等級的系統性問題。面對這種問題，我們應該要嘗試去檢測然後找到線索，再透過專家解決問題。 最最複雜的問題是chaotic 等級，沒有任何的線索，不知道現在發生什麼事。面對這種等級的問題，我們首先應該要做出一個決定，先不要糾結這個決定正不正確，或是是不是最好的決定。接著照著這個決定行動，直到你發現什麼事情，再根據這個做新的決定。切記不可以猶...

今天練習怎麼設計詳細的計畫，還有練習風險評估。 早上的練習是把昨天的無人機任務寫成超級詳細的版本。要寫三個方案，一般方案、緊急方案、誤差修正方案。執行任務前，不可以只知道個大概，要搞清楚每一個小細節，才是一個好計畫。一般方案就是預計要做的事情，其中又再分為開始前的 assurance，任務中的 control，任務結束後的 verification。每個部分都要回答5W1H的問題，越詳細的計畫就是越好的計畫，因為這樣你才不會緊張。 我們這組計畫的任務是抓田裡的福壽螺。執行任務的人以農夫團體為主，所以駕駛員同時也會是農夫。時間的部分是春季及夏季的白天，因為福壽螺比較多，而且白天比較好作業。作業地點會涵蓋台灣有福壽螺害的農田。使用無人機搭配自動的架子來進行任務，預計會是電腦控制飛行，駕駛員只要注意無人機正常運行即可。駕駛員資格必須要有無人機操作證與經驗，也必須要是農夫，才能勝任此工作。講師也有提到，連執行步驟或是培訓駕駛員等事前準備，也需要寫在計畫裡。 起飛前的 check list 也必須在計畫裡寫出來。檢查飛機狀況，電池電量，天氣環境，駕駛員身心健康等等。 任務中需要注意的事情，雖然有四個面向，但很多面向可以一起做。我們會需要駕駛員持續確認天氣狀況，因為台灣的天氣變化很快。以及紀錄抓了多少福壽螺，一方面作為任務完成度的指標，也可以看出當地福壽螺的數量變化，或是發現機器其實有問題。 任務結束後我們則要檢查有沒有按照預期完成，還有飛機的飛行狀況。 接下來是緊急方案的部分，也就是會出人命的事情發生時，要做什麼事。基本上就是叫救護車跟急救，能寫的不多🫠 最後則是修正誤差的計畫，也是讓一個計畫進步最重要的部分，也讓遇到問題的時候可以更冷靜面對。我們的舉例是「下大雨讓飛行無法進行」，或是「無人機在田裡爆炸了」兩件事。面對天氣不穩定，我們打算直接取消飛行，因為一般農夫在很惡劣的天氣也不會出門巡田。爆炸的解決方式，可能也只能賠錢或是透過保險的方式了，雖然也可以契約簽訂免除這個部分，但可能性不高。 老師也提醒我們，雖然事情不可能100%照著原始計畫走，但只要做好修正誤差的計畫，就能讓你在遇到問題的時候，能照著演練好的步驟應對，保持冷靜才能維持任務的完成度。 我認為要寫出很詳細的計畫超級難的，有非常多的事情要考慮，也有很多我們覺得「應該大家都會這樣做...

今天是在Fly BVLOS Technology 上課的第二天，換成一個有來過台灣幫忙救災的土耳其人上課，他是軟體工程師，自己開了一間公司。之前花蓮大地震的時候，他就是土耳其救災隊的隊長，超酷的。 今天全部都是理論課，有不少專業的專有名詞，加上講師的口音又比較重一點點，所以很多詞我都只能依靠他的ppt 跟google translate，今天算是稍微沒那麼好懂的課。 因為理論沒什麼好說的，所以就來分享一些今天提到的fun fact跟一些議題的思辨。 目前所有的先進無人機設計，幾乎都是為了增加安全性。而安全性又分為四個：technical、operational、human、organizational四個向度。其中technical是最容易達成的，也是目前最完善的，因為現在幾乎所有無人機，都有經過機體安全性的檢查。operational則是操作風險評估，判斷現在的天氣狀況、地面環境適不適合飛行，有沒有超過限制。human是指駕駛員有沒有能力飛好飛機，或是有沒有證照。organizational 則是FAA或政府相關單位有沒有做好管制和檢測。我覺得operational 和human從翻譯出來的意思會覺得很像，我也是問過講師之後才整理出這個結論。 Fun fact第一個。人類學會如何飛行其實是來自於「魚」。空氣和水都是流體，也都是3D世界，只是密度不同。有些魚透過身體上下水的流速不同，來在水裡上升，也就是白努利定律：流速越快壓力越小。而飛機也是一樣的道理，機翼的升力就是來自於翼形設計所發揮的白努利定律，進而產生壓力差，而出現升力。所以其實潛水艇跟飛機在某方面來說是非常相似的。 Fun fact第二個。”Whatever can fly in the air is an aircraft.” 舉例來說，如果你把一支筆往前丟，他可以飛在空中，那他就是一個飛機，只是飛的不好而已。我覺得這就很工程師思維吧，萬物只要是人造的，都可以是他們想要的東西。但我是不太認同啦，我覺得至少要能控制才進到aircraft的定義裡面。啊不然人造的所有東西都可以飛啊，只是要多大力才能丟而已，那就失去aircraft這個詞的意義了。 商業機密時間，無人機本身只是一個工具，他就只會飛行而已。其他所有事情，都是我們賦予它，希望它去執行的，所以才有那個功能。因此，最賺錢的產業方向...

今天到Fly BVLOS technology 的研發場地上課，場地的大小比我預期的小很多欸，還在一個很荒涼的田野中間，而且員工也很少的感覺。但是工作環境看起來很Chill，還有貓咪，我蠻羨慕在這裡工作的人。 一走進他們的公司，映入眼簾的是五台看起來很厲害的無人載具，和一些中文標語。無人載具包含一台三軸六槳、一台四軸八槳的空拍機，一台固定翼飛機，一台無人船，還有一台四輪的信號干擾車。他們說Y字型設計的無人機可以讓酬載的相機拍照的時候不會被螺旋槳干擾到，是一個很酷的設計。而因為每個軸都有正反槳，所以也不會有力矩的問題，是很特別的設計。 我們先進行的一些理論的認識，不過其實這些相關的知識我們在培訓的時候都上過了，這邊用英文再聽一邊，其實感覺差不多。我覺得講師應該有特別用簡單的字來解釋，我覺得非常簡單易懂。 接著我們去參觀他們的廠區，我們看到一些軍用風格的平台遙控車，大概可以坐四個人的大小。根據講師的描述，這些車可以開到時速80公里，最遠離操控者10公里，載重從200公斤到一公噸都有。我體驗開的是最大台的車，他大約有80到90公分高，蓋上扁六角形的軍綠色鈑金，還有四個越野車輪。他的輪子在我控制左右轉的時候前後輪會一起轉動，這樣可以縮小轉彎半徑，讓車子移動的更靈活。這台車的移動和轉彎都非常靈活，操縱感很好，是一台強大的車。很像是把遊戲裡的車拿到現實世界來控制，非常有趣。 我們也有體驗到坐在車上，因為沒有扶手的關係，啟動時的慣性差點讓所有人摔下車。隨著前進時風吹拂過我的臉，我覺得搭乘這輛車跟搭一般的汽車完全不一樣，可能是新鮮感的關係，真的有一種活在電動裡面的錯覺。可惜我們還沒有能力操控自己坐在上面的遙控車。 接下來我們看到了他們最著名的VTOL無人機。它透過四個螺旋槳向上起飛，再透過兩個推進馬達搭配固定翼在空中巡航。不像是被稱為tail sitter，也就是螺旋槳的角度會旋轉的類型，這台無人機負責垂直起降跟巡航的裝置和動力是完全分開的，感覺比較好操作和設計，但可能比較浪費資源。 吃午餐嘍~我覺得很好吃欸，烤雞腿跟馬鈴薯泥都很像台灣的口味。扁豆湯也很好喝，沒有奇怪的調味或是香料。因為都很合胃口就不特別寫評論了：） 下午則是持續進行理論課，但也大多都是在學習他怎麼用英文解釋這些儀器和概念，尤其是無刷馬達原理這部分，他用三個人輪流推旋轉椅的方式，讓我們很...

今天從伊斯坦堡前往安卡拉，國道風光與番紅花城~ 早餐有一堆蛋料理，大概五種吧，水波蛋加淡而無味的菜、加了午餐肉的蛋之類的，但直接吃都沒味道。然後我就我每一個都加番茄醬吃，所以味道都一樣哈哈哈哈🤣 果汁感覺都是泡的，酸櫻桃汁就是色素水而已，完全沒味道，不理解🫠。另外我有在沙拉那邊看到罌粟籽，本來感覺應該要吃吃看，但因為我沒胃口就沒拿了：） 今天的行程幾乎就是一直搭車搭車搭車，不過中間有去番紅花城參觀。一路上我都在聽音樂還有podcast打發時間。窗外能看到看到很多漂亮的景色，因為高速公路旁邊就滿荒涼的，幾乎沒建築物，所以看得到超開闊的丘陵和天空，很美~ 我們在高速公路休息站遇到很多熱情的土耳其小孩~但是他們都聽不懂我的英文，聊不起來，難過了：（ 午餐吃的還是土耳其料理。剛進去就停電了？？？什麼意思？？？氣氛的部分嗎🤣似乎是被閃電打到，很妙~但是午餐蠻好吃的，湯不錯，像是海鮮巧達湯的味道，很好喝。這餐沒有麵包，附的是烤餅，很香也有脆，沾湯跟番茄口味的沾醬都很搭，也給好評：） 主菜是番茄燉雞肉跟茄子，配上很鹹的白飯及味道不一樣的烤餅。因為肉滿入味的，又是番茄口味，所以我覺得蠻好吃的。主菜附的烤餅裡面有加不知道什麼菜，苦苦的，沒有一開始上的烤餅好吃。 最後也讓大家體驗了土耳其紅茶，我覺得香氣沒有很明顯。雖然大家都覺得無糖很澀，但我喝起來就覺得有一點點甜味了，澀感不明顯，加了半包糖，就大概是台灣微糖的甜度，更加順口。 這家店整體體驗都還不錯，食物也很好吃，只是出了點停電的小意外🤣 接著我們抵達番紅花城，一座歷史悠久的城市，是絲綢之路的其中一站，並在17世紀達到巔峰，成為重要的貿易中心。我們在這裡從山上往山下走，途中還參觀了古時候市長的家。 景物的部分就是大量紅色磚瓦屋頂+白色牆壁的房子，顏色很整齊，很好看。還有後方因地層活動影響產生的峭壁，以及參雜在城市中的清真寺。山頂的風景非常好，視野遼闊，可以看很遠。 市長的家其實不大，只有兩層樓，每層四五間小房間而已，扣除作為儲藏室、廁所的地方，能住人的房間一定不到10間，卻要塞10到15人，感覺不是很舒服，很難想像地位更低的人的生活品質。裡面有看到一個很酷的設計，一個可以旋轉的圓木柱子，介於一面牆的兩側，廚房裡面的女生做好菜之後，就放到柱子上的洞，再轉出來給男生，就可以不用見到...

我們到土耳其啦~🇹🇷 今天的重點就是體驗文化差異和土耳其特色。 我們前往的第一個景點是香料市集，一個L型的市場，17世紀就建成了，裡面的攤販大多是賣土耳其軟糖、花茶、香料、果乾等等。我透過大E人的個性，隨意找了一家店，問老闆最推薦我們嘗試什麼？他便請我們試吃一些開心果口味的土耳其軟糖，我也在一堆店員的壓力下買了一盒，但是我忘記殺價了，好貴rrrrrrrr😭。 雖然花了不少錢，但老闆也跟我分享一些他經商的故事，還有給我們看他出售和收藏的綠松石吊飾、手繪磁磚跟地毯。其中我認為最特別的是一種叫做 sultanite 的寶石，它會在不同光線下變換色澤，超酷的。 我覺得最好吃的品項是 Turkish delight with pomegranate，加入了石榴果乾的土耳其軟糖，帶有明顯的酸味，讓甜的軟糖有更多層次的風味和口感。 我也有跑去廣場上和貓咪玩，貓貓幣吸引貓貓還是蠻有一套的。我也發現貓咪都超親人欸，伊斯坦堡果然是貓之城~我還遇到一隻只有右眼的獨眼貓，特別帥氣。不過在露天廣場的貓咪都瘦瘦的，在市集裡的就比較胖一點，不知道是不是沒人餵食。 中午吃的是土耳其風味餐，也是我第一次嘗試土耳其料理。簡單總結就是味道很獨特。前菜是沙拉、麵包、湯還有兩種沾醬。沙拉我覺得蠻好吃的，有用一個醃漬紅甘藍的酸味和橄欖油的香味來平衡芝麻葉的苦味。麵包是大家公認這餐最好吃的，鬆軟而且香氣濃郁。我覺得最特別的料理是湯，感覺結合了紅扁豆、薄荷葉，一開始喝進去只有薄荷的味道和鷹嘴豆泥的口感，有點像在吃很稀的牙膏，後面才有一點點淡淡的湯的香味，所以不是很好喝，但是只要沾著麵包吃，味道就不會那麼難以接受了。 兩種沾醬分別是優格跟鷹嘴豆泥，都是我平常沒吃過的味道與口感的組合。我覺得鷹嘴豆泥好吃一點，很像馬鈴薯沙拉，不過優格是酸偏鹹的口味，我就不太能夠適應。 主菜的部分是烤雞肉配一些配菜，其中一個是沒味道而且燒焦一半的辣椒，不理解🫠。烤雞肉的調味豐富，不過我還不夠厲害到能吃出來是什麼香料，不過蠻有層次的。 甜點是開心果千層酥，很甜，超級甜，而且只有一個味道，吃幾口就膩了。 我們最後發現這一餐一個人要1400台幣，好貴喔哇嗚 下午我們前往加拉達塔與塔克辛廣場。加拉達塔的風景很好，但我們運氣不好，遇到下大雨，所以只能速速繞完觀景台一圈。不過能俯瞰半個伊斯坦堡與博斯普魯...