《 青年百億計畫 ―― 無人機航太探索 》Day 11 心得

今天早上學習使用無人機繪製2D與3D地圖的方式，接著試飛自己的無人機。下午參觀土耳其總統國家圖書館。

用無人機來繪製地圖的方式其實很簡單，就是用無人機以固定的距離做紀錄。以2D地圖為例，就是每隔固定的距離拍一張照。因為拍照時，無人機會把當時的定位記錄在照片裡，所以結束之後只要使用電腦程式，就能把一張張照片還原成一幅完整的地圖。3D地圖則是把酬載從相機換成光達，做一樣的事，就能完成了，講師說其實蠻簡單的。

因為地圖是用很多張照片還原的，所以無人機飛的越慢、離地越近、拍照間隔越短、GNSS越準確，就能拍出更詳細的地圖。每一張照片也必須要有一定範圍重複的部分，這樣做成地圖的時候，才不會出錯。

為了讓無人機不要受到GNSS誤差較大的影響，繪製地圖的無人機有一種定位系統叫做RTK，全稱Real-Time Kinematic。這套系統讓無人機對固定點定位，測量無人機離固定點的距離，再套上固定點接收到的GNSS位置，就能避免無人機移動時，GNSS系統的測量誤差。

無人機測繪的地圖除了有更快、更方便的優點外，也能用來檢測綠化程度、判斷特定目標的數量、測量表面高度等等。繪製過一個範圍的地圖之後，要再測繪一次，就可以依照上次的飛行軌跡自行測繪，所以對災害發生後的應對非常有幫助，可以不斷自動更新現場的狀況。


接下來進行自組無人機的試飛。在做了最後的檢查後，我們將無人機帶到後方的空地，開始做起飛前的檢查。確認無人機的水平校正之後，調整無人機遙控器的設置，讓搖桿往前打的時候是往前移。接下來把無人機拿在手上，逐一測試每個搖桿能不能順利控制無人機，像是右手往右打，就要往右邊傾斜，一切順利之後才能正式試飛。

首先是講師進行試飛，看他操作的無人機都很穩定，儘管PID的參數是原廠的，沒有調很好，但是飛機還是不太會亂飛。但是換回我自己飛的時候，飛機就一直亂飄。可能是因為我太緊張，很怕他壞掉，所以身體很僵硬，手指沒辦法做很細微的操作，就讓無人機一直飄移，還有快速上上下下。我還是不太會飛沒有定高的無人機。

但是能夠正常起飛降落，沒有把飛機摔爛，沒有爆裝備，我也能控制它繞一個圈，我覺得還不錯啦：）如果我能再放鬆一點點，把油門控制的再好一點的話，應該就可以飛的更穩定了。


我們後來在教室裡嘗試FPV的模擬器，超級爆炸難的。因為他的右手控制的是姿態，抬頭低頭左傾右傾，所以要控制方向的話，有點不直觀。要前進的話要壓頭，加油門最後再抬頭。我後來發現把他想像成固定翼飛機，右手滾轉，左手方向舵，我就能飛的稍微好一點點。最後我也有成功做出轉彎與迴轉，但也只是這種等級的動作而已。感覺蠻好玩的，回台灣可能可以買這個模擬器玩。


最後一個行程是去總統國家圖書館，一個在總統府園區裡的圖書館。這是一個2020年才蓋好的建築，所以看起來超新超漂亮的。

一樓有一個聽說是總統拿來接待外賓的空間，也是拍照點而已，就像大廳那樣。

整棟樓裡面有一個很大的環狀空間，叫做環球廳，就是五層樓的書架，是真的可以看的那種。但是因為是土耳其文，所以看不懂：（

導覽員說裡面有126國127種語言的書，但是我沒找到中文，也沒找到台灣的書，可惜了。

明天要結業典禮，感謝Flybvlos這10天的課程與協助。明天還要搭四小時的車，不期待（？